Въстание на Асен и Петър е освободително движение на българите от днешна Северна България против византийското владичество.
Макар че изминало повече от столетие и половина, българите не могли да се примирят с мисълта за загубата на държавната си независимост. В същото време те не могли да понасят и все по-влошаващото се икономическо положение.
Повод за избухването на въстанието дала благоприятната обстановка, създадена в края на 1185 г., когато в резултат на дворцов преврат в империята настъпили сериозни вътрешни смутове и тя започнала да търпи поражения в битките срещу външните нападатели от запад и северозапад. Нахлулите в пределите и нормани успели да заграбят Албания и Македония и да стигнат чак до Одрин.
Точно в този момент византийският император се решил на една крайно непопулярна мярка - да обложи българското население с извънреден данък, за да напълни хазната във връзка с предстоящата му женитба за унгарска принцеса. Това предизвикало спонтанното надигане на населението в Северна България, към което се присъединили и част от власите, живеещи отвъд р. Дунав.
Начело на въстанието застанали двамата търновски боляри Асен и Петър, които били недоволни от отказа на императора да им даде искано от тях владение в Стара планина. Под тяхно ръководство въстанието придобило организиран характер и победите не закъснели. За кратко време те освободили по-главните селища от Северна България (без Преслав) и успели да проникнат през старопланинските проходи в Тракия. За цар бил провъзгласен по-големият от двамата Асеневци - Петър (1185-1187).
През лятото на 1186 император Исак II Ангел решил да се справи с въстаниците и с голяма войска тръгнал срещу тях. При невъзможността да му се противопоставят Асен и Петър били принудени да изтеглят своята войска на север от р. Дунав.
След завръщането на императора в Цариград те отново преминали в българските земи и продължили въстаническите си действия. Опитът на императора повторно да ги разгроми не успял и през пролетта на 1187 бил принуден да сключи примирие с тях, с което официално признал възобновяването на българската държава на север от Стара планина. (вж Втора българска държава).
Заради големия си авторитет по време на въстанието начело на държавата като цар бил поставен Асен (1187-1196).
